目前国内普遍使用的多圈绝对值，基本上需要配置电池进行数据记忆，就是我们常说的“伪多圈绝对值编码器”。国产鲜有真正的多圈绝对值编码器，一是知识产权的问题规避不了，二是制造工艺等造成的稳定性也有待进一步提高。

我们大量使用带有电池保存记忆的多圈绝对值编码器，一旦电池电量耗完，就需要更换电池，并由此产生一系列的问题。某客户想知道我们TEC舵轮上使用国产多圈绝对值编码器的电池更换方法。为客户出谋划策是我司的服务宗旨，一个字：安排。

定期维护保养更换方法：

该方法主要是在日常维护保养时，将尝有剩余电量的电池提前进行更换，通常情况下电池电量可供电时长约二年左右，所以我们在制定维护保养制度时，可规定一年一换。

1. 在更换前，将AGV车上所有舵轮转到零位后断电。
2. 用新的电池替换掉旧电池。
3. 上电后进行驱动器“位置环脉冲误差清除”，即校零。如下图所示，红框项点选两次。不同驱动器的校零方法不同，请参考驱动器手册。

紧急维护更换方法：

该方法主要在日常使用AGV时，某些原因导致电池线路脱落，或者某个电池电量耗尽，类似这些情况具有突然性和不确定性，此时我们必须紧急进行更换处理。

1、将需要更换电池对应的舵轮转到原点/零位位置后断电（即使有原点/零位检测开关的，因为感应开关的误差较大，也应人工进行确认舵轮是否置零准确）。

2、将脱落的电池线重新接好或用新的电池替换掉旧电池。

• 上电后进行驱动器“位置环脉冲误差清除”，即校零。

如何通过增加控制程序弥补国产“伪多圈编码器”的短板：

编码器单圈计数较少，在我们TEC不同型号的舵轮上能测量几度到几十度的范围，远远达不到180度甚至更大的角度需求，所以需要多圈计数的编码器来检测舵轮角度。因为成本原因，我们基本选择带电池记忆功能的国产多圈绝对值编码器。但这类编码器有如上的弊端，一旦电池脱线或者电量耗尽，就记不住舵轮角度，这将导致舵轮运行失控。但是，我们有足够多的技术手段来避免如前述更换电池时的紧急维护。

一是只要驱动器有电，不管电池是否有电或者脱落，它都可以记住舵轮角度。二是在停机的时候电池线路脱落或者电池电量耗尽，才会在下次开机时丢失舵轮的零位数据。我们掌握了问题的关键所在，解决方法就比较简单：

开机时增加舵轮角度自检程序：开机时如果检测某个舵轮不在零位，开机报警并提示哪个舵轮不在零位。

关机时自动归零程序：关机时将舵轮角度转到零位，如果发生了如前的异常情况，提示用户直接检查电池线路或者更换电池，从而大大提高AGV可靠性及维护的简便性。

当然，这里有个其它的意外情况，那就是若是驱动器或者电机损坏，就只能人工校零了。

但是，这里也有个对策，每次停机前或者故障后，把编码器的数据上传并保存在上位机，与下次读取到的数据进行对比。甚至可以把这个编码器校零的操作也写到触摸屏操作界面，不同的场景使用不同的校零程序，客户在处理时就更简单了。

总结：

本文介绍了应用在舵轮上的国产多圈绝对值编码器电池的两种常见更换方法，还介绍了如何优化上位机程序的方法。作为工程师，不管是套娃式的工作处理还是套娃式的程序设计，我们都懂。工作中具体问题具体分析才是重中之重，请勿简单套用或断章取义文中某些内容作为您的参考依据。